Servo
更新时间：2017-08-08 阅读：14808
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Fireduino Servo
Fireduino Servo 库允许Fireduino板控制舵机。舵机集成了减速齿轮和一个可以精确控制的主轴。标准舵机允许主轴定位到不同的角度，通常是0到180度的范围。连续旋转舵机允许旋转轴被设置为各种不同的速度。
Fireduino板 最多支持多达30个舵机（每个pin都可以与舵机对象变量绑定），未绑定的数字引脚与PWM 功能不冲突。
Fireduino Servo 接线
舵机有三根线：电源线，地线和信号线。电源线通常是红色，应该连接到Fireduino板的5V端子上。地线通常是黑色或者棕色，应该连接到Fireduino板的GND接地端。信号线通常是黄色，橙色或者白色，应该连接到Fireduino板的数字管脚上。
注意舵机图纸的电源！如果你想驱动大于一两个以上的舵机，你可能需要一个隔离电源（而不是Fireduino板上的5V）。务必确认Fireduino的接地端和外部供电的接地端是连在一起的。
部分品牌线色参考
白红黑 白——信号 红——正极 黑——负极
橙红褐 橙——信号 红——正极 褐——负极
Fireduino Servo 相关参数
#define MIN_PULSE_WIDTH 544 // the shortest pulse sent to a servo #define MAX_PULSE_WIDTH 2400 // the longest pulse sent to a servo #define DEFAULT_PULSE_WIDTH 1500 // default pulse width when servo is attached #define REFRESH_INTERVAL 20000 // minumim time to refresh servos in microseconds
Fireduino Servo API
attach(...)
说明
把舵机对象变量与引脚绑定，Fireduino 的数字引脚件都能被绑定。
语法
servo.attach(pin)
servo.attach(pin, min, max)
参数
servo ： 舵机对象
pin：被绑定的引脚数字编号
min ：脉冲宽度，以微秒为单位，对应于舵机的最小角度（0到角度）（默认为544）
max：脉冲宽度，以微秒为单位，对应于舵机的最大角度（180到角度），伺服（默认为2400）
返回
内部编号索引
detach()
说明
解除舵机对象与引脚的绑定关系。
语法
servo.detach();
参数
无
返回
无
write(...)
说明
写入一个数值到舵机，控制相应的主轴。标准舵机会设置主轴的角度，并移动主轴到目标位置。
对于一个连续旋转舵机，这将设定舵机的速度（0表示向一个方向全速运转，180表示相反方向全速运转，90左右的值则表示停止）。
语法
servo.write(angle);
参数
servo： 舵机对象的变量
angle： 写入舵机的数值，范围从0到180度。
返回
无
writeMicroseconds(...)
说明
写入一个微秒单位的数值(uS)到舵机，控制相应的主轴。标准舵机会设置主轴的角度。
标准舵机设置1000是完全的逆时针位置，2000是完全的顺时针位置，而1500则在中间(即1.5ms)。
语法
servo.writeMicroseconds(uS);
参数
servo: 舵机类型的变量
uS：微妙级的数值
返回
无
read()
说明
读取当前的舵机角度。
语法
servo.read();
参数
无
返回
当前的舵机角度
readMicroseconds()
说明
读取当前的舵机微秒单位数值。
语法
servo.readMicroseconds();;
参数
无
返回
当前的舵机微秒单位数值
attached()
说明
检查舵机变量是否绑定到管脚。
语法
servo.attached();
参数
无
返回
如果舵机已经绑定则返回True，否则返回False
Fireduino Servo 示例程序
#include <Servo.h> Servo myservo; // create servo object to control a servo // twelve servo objects can be created on most boards int pos = 0; // variable to store the servo position void setup() { myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object } void loop() { for(pos = 0; pos <= 180; pos += 1) // goes from 0 degrees to 180 degrees { // in steps of 1 degree myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position } for(pos = 180; pos>=0; pos-=1) // goes from 180 degrees to 0 degrees { myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position } }
